四旋翼辅助双足机器人

稳定性提升

利用空中推力扩大可恢复范围，统一建模与控制，提升双足行走的稳定性。

Yue, Zhang · Zang X. · Ju, Haotian · Boyang, Chen · Yan, Liu · Gao, Liang · 朱延河 · 赵杰

Aerospace Science and Technology 2026

技术优势

误差大时旋翼自动介入

基于误差域的增益调度使小偏差时仅腿部微调，大偏差时旋翼介入，实现连续分级调节。

学习效率更高

进化增强的合作 PPO 算法结合参数空间探索和物理一致性损失，提高学习稳定性和可复现性。

减少高负载事件

实验结果显示高负载事件减少，表明机器人运行更平稳，峰值负载降低。

应用场景

• 双足机器人：提高双足机器人在复杂地形下的行走稳定性和抗扰能力。
• 空中辅助机器人：提供空中推力辅助，扩大可恢复范围以应对更大扰动。
• 无人机辅助系统：用于研究旋翼推力与腿部运动的协调控制策略。
• 机器人控制：提供有限时间稳定控制器设计和强化学习训练框架。