2Hz步频
面向运动学闭环人形机器人的强化学习控制策略，实现对称步态与全身协调行走。
Tang, Lingling · 梁定坤 · Guang, Gao · 71970240 · Xie, Anhuan
Multibody System Dynamics 2024
通过惩罚左右关节角度均值和标准差的差异，鼓励对称步态。
跟踪肩部俯仰自由度的参考轨迹，实现全身协调。
成功跟踪时变速度指令，适应不同速度需求。