峰值功率降24%
一种弹簧加载的三环连杆机构，在步态支撑相实现连续能量吸收与释放，降低电机峰值功率需求。
Song, Majun · 陈伟海 · Guo S. · Li, Zhongyi · Rasmussen, John · Bai, Shaoping
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
在推进期提供54W功率，峰值功率从无助力时降低24%。
变刚度机构产生类似人体踝关节的力矩-角度曲线。
弹簧加载的三环连杆在支撑相连续吸收和释放能量，使步行平稳。