任务分解多模型融合人形机器人控制器

摆动与站立双模协同

将人形机器人行走明确分解为摆动相与站立相分别控制，再以有限状态机融合，同时获得高轨迹跟踪精度与抗扰柔顺性。

Anding, Xu · Zhu, Huishen · Ke, Su · Yuqi, Zhou · Jin, Guo · Hongwu, Wang · Jiang, Zhiyong · Yifan, Liu

International Journal of Robotics and Automation 2025

技术优势

双相解耦

将行走分解为摆动相与站立相分别控制，各控制器职责单一，便于调试与升级。

主动柔顺

采用柔顺着地与软接触控制，降低触地冲击与反作用力突变对系统稳定性的影响。

抗扰增强

通过前馈补偿与模型预测控制增强姿态调整与抗干扰能力，提升复杂地形下的鲁棒性。

应用场景

• 人形机器人步态控制：生成可分相调节的多融合步态，替换僵硬的整体控制器。
• 双足机器人运动：足端柔顺着地减少脚底受力突变，增强双足复杂地面行走的稳定性。
• 足式机器人抗扰控制：结合前馈修正和模型预测控制，快速抵消外部扰动，保持身体姿态稳定。