MPC步态重规划器

柔软地面稳步行

在单脚、双脚与起停相之间动态切换ZMP约束，在线重排落脚点与步态时序，让双足机器人在柔软与坚硬地面上都保持稳定。

Liu, Chihcheng · Lin, Yichung · Chia-Sheng, Li

IEEE Access 2025

技术优势

在线调整步态

将ZMP约束转化为QP问题，每个控制周期可重新求解落脚点和步态时序，应对地形变化。

兼顾软硬地面

利用足底压力传感器监测压力分布，在柔软地面调整双足压力分配，避免失稳。

无需离线重调

算法集成在MPC框架内，切换地面类型时无需重新设计步态，直接在线运行。

应用场景

• 人形机器人：用于人形机器人在草地、木板等非结构化地面步行，保持动态稳定。
• 双足机器人：供双足机器人在软硬地面切换时在线调整步态，替代离线规划。
• 运动控制：为运动控制提供重规划策略，同时调整落脚点和步态时序以保持平衡。