大工作空间高刚度
以仿生球窝结构实现并联驱动，兼顾髋关节大范围运动与高负载能力。
Haotian, Liu · Liu, Zhaoming · Wang, Hongwei · Cui L.
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
并联机构多支链同时支撑动平台，外力由多个驱动分支共同承担，关节整体刚度显著高于同等质量的串行关节。
优化后的机构在实验中实现单腿40 kg级负载，能够支撑常见体重级别的人形机器人动态步行与站立。
通过多目标优化权衡工作空间、灵巧性和最大关节力矩，机构在人体髋关节常见运动范围内表现出比传统串行关节更高的灵巧性。