视觉辅助双足运动控制

复杂地形稳健行走

利用地形相关对抗运动先验和混合专家策略，在斜坡、楼梯、平台和宽沟等地形上实现兼顾能效的稳定行走。

Yunpeng, Liang · Kaiqi, Yang · Zhenyu, Fang · Zhao Y. · Yan, Weixin

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

技术优势

免显式地形建模

无需构建地形网格或估计几何参数，策略直接从低维特征映射到动作，降低部署复杂度。

单一策略跨多地形

地形相关对抗运动先验使统一策略能产生与地形兼容的运动模式，无需为每种地形单独训练。

能效与稳定性兼顾

真实人形机器人实验证明策略在复杂地形上既鲁棒又节能，适合实际部署。

应用场景

• 人形机器人：直接部署到人形机器人上，实现多地形自主行走，无需地形先验。
• 具身智能：为具身智能体提供地形自适应运动底层能力，支撑复杂环境交互。
• 足式机器人：适用于足式机器人，在斜坡、楼梯和沟壑等非结构化地面稳定通行。
• 先进机器人：以单阶段学习框架替代多阶段方案，推动先进机器人系统的简化与集成。
• 仿生机器人：通过模仿人类行走先验提升仿生机器人步态自然度与地形兼容性。