抗扰更强，响应更快
一种基于模型参考的仿人机器人控制算法，通过一步预测和等效坡度估计，在不平坦地形上实现快速、鲁棒的步行。
Qilun, Wang · 李清 · Zhao, Mingguo · 李清
IEEE Transactions on Control Systems Technology 2023
Lyapunov稳定性分析证明，相比VSD和PD控制，MROPC能有效抑制扰动能量，提升系统鲁棒性。
频响分析显示，在高达2 Hz的频率范围内，MROPC的性能优于传统控制方法，能更快跟踪地形变化。
利用IMU、编码器和足底传感器实时估计等效坡度，无需外部视觉即可适应脚下地形突变。