非对称并联双足机器人

刚柔并济步态稳

采用共铰非对称并联机构，承载能力强、工作空间大，运动学特性经理论推演与步态实验验证，可为同类双足及多足机器人设计提供参考。

Yue, Zhang · Zang X. · Boyang, Chen · Chao, Song · Gao, Liang · 赵杰

Robotics and Autonomous Systems 2025

技术优势

承载能力强

采用非对称并联机构，刚性高、承载能力强，适合大负载应用。

工作空间大

通过蒙特卡洛法获得的工作空间表明该机构可覆盖较大范围，有利于复杂步态和地面适应。

运动学可解耦

结合螺旋理论和李代数建立解耦运动学模型，使雅可比矩阵推导简洁，便于实时控制。

优化后性能提升

采用粒子群优化算法对连杆长度进行优化，步态实验验证了优化后性能的提升，证明了方法有效。

应用场景

• 人形机器人：提供高承载双足平台，用于人形机器人步态验证和运动控制研发。
• 先进机器人：引入非对称并联机构设计，为先进机器人提供新构型和运动学分析范例。
• 工业机器人：强承载和大工作空间特性适用于工业场景中的重载操作任务。
• 机械工程：提供并联机构运动学、奇异性与刚度映射的理论分析方法。
• 软体机器人：共享铰链和柔性运动学为软体机器人关节设计提供参考。