仿真到实物零退化
该控制框架通过显式抑制观测噪声与不完整状态信息的影响，消除了双足机器人在简单地形上常见的异常高抬腿行为，实现仿真与实机部署的无缝迁移。
Jie, Xue · Zhiyuan, Liang · Wencong, Gan · Jimeng, Xu · Li, Qingdu · Yang, Fangyan
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
显式抑制观测噪声并缓解不完整状态信息的影响，使策略在平地等简单地形上不再出现突然高抬腿等异常行为。
通过平滑去噪世界模型减少状态估计偏差，使在仿真中训练的策略在真实机器人上保持性能，在室内外场景中均通过对比测试。