不精准力矩下稳如平地
针对高减速比关节的力矩传输不精准问题，提出一种力位混合控制框架，提升全尺寸人形机器人在不平地面与外部推力下的姿态稳定性。
Chen, Ziyu · Zhong, Shanlin · Jihe, Bai · Chiyu, Zhang · 乔红
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
力位混合控制在保持期望姿态的同时调整关节力矩，使机器人在不平整地面上行走时减少躯干晃动。
基于触发的状态估计能快速响应外部推力扰动，避免因状态估计滞后导致失稳。
自适应质心位置估计提升力矩计算精度，从而降低对力矩传输精度的依赖，使高减速比关节也能实现稳定控制。