飞行双足机器人样机

2.5 m/s 空中摆腿制动

结合模型预测控制与级联PID的混合控制框架，使机器人在悬停抗扰、空中摆腿制动、轨迹跟踪与着陆等多种空中任务中均有效。

黄之峰 · Fucheng, Guo · Lei, Nie · Xiaoting, Huang · Junbing, Huang · Yan, Zhang · Fulin, Chen

Robotics and Autonomous Systems 2026

参数信息

空中摆腿制动最大前飞速度

2.5 m/s

技术优势

能飞越大型障碍

飞行能力使机器人能够跨越数倍于自身尺寸的障碍物或沟壑，大幅提升在复杂环境中的移动效率。

抗扰恢复能力

提出的混合控制框架在悬停状态下能有效应对扰动并恢复稳定，提升空中作业的鲁棒性。

高速空中制动

通过摆动双腿实现空中制动，最高可在前飞速度2.5 m/s时完成，为高速机动提供新手段。

应用场景

• 人形机器人：在灾难救援中飞越废墟沟壑，替代传统轮式或足式机器人难以通行的区域。
• 人形机器人：在工业巡检中跨越架空管道或大型障碍，减少专用通道建设成本。
• 移动机器人：在复杂地形中快速越过沟壑障碍，提升物流机器人递送效率。
• 低空飞行器：利用腿部摆动实现空中制动，增强低空飞行器在狭窄空间的机动性。