能耗降 学习快
基于人体肌肉协同与直接控制的双通路架构，产生自然、仿人且低能耗的坐立动作，适合用于具身智能系统的运动控制。
Chen, Yaru · 王永轩 · 王小红 · Wenqian, Chen · 刘蓉
Computer Methods and Programs in Biomedicine 2026
双通路架构生成的动作在运动学上与人体轨迹高度一致，表现为更高的皮尔逊相关系数和更低的RMSE。
肌肉协同作为神经肌肉正则化器，抑制了非生理性抖动，提升了关节间协调性。
生物启发的奖励塑形加速了学习收敛，使训练更高效。
奖励塑形最小化了累积肌肉激活，从而保证能量效率。