用高阶贝塞尔插值生成双足机器人上下楼梯的步态轨迹，并在 Roban 原型上完成了物理验证。
王峥 · Qingfeng, Li · Kou, Lei · 柯文德 · Lu, Dongxin
Biomimetics 2024
引入高阶贝塞尔插值，避免低阶分段插值在段与段连接处的加速度跳变，提高步态平滑性。
基于三维插值方程建立面向上下楼梯的足端轨迹，并在 Roban 原型上完成下楼梯仿真和物理实验。
在 Roban 实物机器人上完成了下楼梯实验，验证了轨迹生成方法的可行性。
实验观察到髋、踝关节倾斜，揭示低成本舵机驱动的双足机器人关节低刚度特性，为后续控制补偿提供依据。