跳跃落地稳
规划与控制一体化，在KUAVO人形机器人上实现了稳定跳跃。
He, Zhicheng · Jiayang, Wu · Jingwen, Zhang · Shibowen, Zhang · 史亚鹏 · Liu, Hangxin · Lining, Sun · Su, Yao · 冷晓琨
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
同时考虑质心动量与可变质心复合体惯性，避免简化带来的控制误差，使跳跃控制更精确。
MPC控制器支持实时轨迹跟踪与重规划，能应对落地冲击等扰动，提高鲁棒性。
结合质心动量逆运动学与落地启发式控制器，确保高冲击落地时的稳定。
在真人大小人形机器人KUAVO上进行了仿真与实验验证，证明方法的有效性。