双高副构型
用两个高副替代传统低副实现仿生膝关节，在提升运动精度的同时降低机械复杂度。
Shixuan, Chu · Zhu, Gaohan · 郭为忠
Mechanism and Machine Theory 2025
采用高副替代传统低副，获得更精确的运动传递，满足仿生关节需求。
仅用两个高副和两根缆索实现平面运动，机械元件数量少，降低了系统复杂度。
通过图形化力封闭准则和边界反演法设计锚点，确保全运动空间内缆索张力闭合。
提出基于瞬心的图形化准则，可直接指导缆索锚点选择，避免试错。