仿真到真机零调参
通过三阶段先验对齐策略，将全局运动意图注入局部观测策略，解决了人形机器人运动控制中的表达力不足与全局不一致问题。
Kangning, Yin · Weishuai, Zeng · Ke, Fan · Minyue, Dai · Zirui, Wang · Qiang, Zhang · Tian, Zheng · 汪靜波 · Pang, Jiangmiao · Zhang W.
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
通过将部分观测先验与全观测编码器对齐，全局运动意图被注入隐空间，使策略在仅局部感知时仍能保持方向稳定。
CVAE策略捕获运动的全局隐式表征，在部分观测下也能输出高表现力的动作，不再局限于单一模式。
轻量适配模块支持按实例或批量微调，在具有挑战性的运动序列上也能迅速调整策略。