人形机器人运动控制器

零样本迁移

一站式训练框架将教师与学生策略学习统一，在真实世界崎岖地形上实现稳健的人形机器人运动，无需深度估计模块。

Feiyang, Wu · Xavier, Nal · Jaehwi, Jang · Zhu, Wei · Gu, Zhaoyuan · Wu, Anqi · Zhao, Ye

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

地形覆盖

12

技术优势

无需深度模块

控制器不依赖深度估计模块，仅用本体感受即可在 12+ 地形上稳健行走，减少硬件依赖和故障点。

样本复杂度大降

L2T 通过样本回收和共享动力学同步学习轨迹，显著降低训练所需样本量和时间，提高开发效率。

零样本迁移

训练策略可直接部署到真实 Digit 机器人，无需真实世界微调，展示从仿真到现实的零样本迁移。

应用场景

• 人形机器人控制：提供一种无需深度传感器的人形机器人运动控制方案，简化系统集成。
• 复杂地形移动：使机器人可在 12+ 种复杂地形上稳健行走，拓展作业边界。