纵向冲击吸收
通过类似膝关节的纵向弹性结构，将有限压缩转化为弹性元件的大变形，从而缓冲沿肢体方向的冲击，刚度可调，实现高静态低动态特性。
Yang, Lianxin · Xinyan, Li · Tianyu, Zhao · 赵治华
IEEE Transactions on Robotics 2026
通过更换弹性元件可调整阻力-位移关系，从而实现高静态低动态刚度，提高能量吸收效率。
落锤试验证实该铰链可减轻传递至机器人主体的加速度，降低碰撞中的冲击影响。
行走机器人演示表明该铰链可减少地面反作用力，从而提升机器人与环境交互的安全性。