7自由度气动仿人机械臂

人机协作灵巧安全

采用混合驱动，肩关节直驱叠加末端鲍登线传动，在仿人外形下实现轻量柔顺结构。

Fan, Jianyin · Haoran, Xu · 徐鸿 · 金晶 · 王强

Bioinspiration and Biomimetics 2026

参数信息

自由度

7

技术优势

仿人比例

混合驱动让肩关节直驱、远端关节用鲍登线传动，避免了气动肌肉收缩率不足对整体尺寸的限制。

实物上学会控制

PBO-SAC 强化学习直接在实际硬件上训练控制策略，不用先建精确模型，绕开了非线性难题。

训练更稳

姿态扰动解耦训练和局部循环融合网络让策略学习更安全、更平滑，减少训练中的危险动作。

应用场景

• 服务机器人：轻量柔顺的仿人手臂，在服务场景中与人近距离协作时更安全。
• 康复机器人：气动肌肉柔顺特性适合辅助康复训练，避免刚性驱动带来的伤害。
• 软体操作臂：整臂采用气动肌肉和鲍登线传动，是软体操作臂的一个具体实现。
• 人机交互：柔顺结构降低意外接触时的伤害，适合直接与人互动的场景。