拟人低势能动作
通过可变刚度神经网络拟合手臂虚拟扭簧，该算法使高冗余移动人形机器人实现自然拟人的低势能协调运动，区别于传统仅追求轨迹精度的控制方法。
赵欣 · 金弘哲 · Zhang, Xiuli
Biomimetics 2024
通过将人体手臂的刚度变化趋势映射到机器人，使机器人动作符合人类手臂操作特性，自然度提升。
通过优化手臂势能指标，使机器人在运动过程中保持低势能状态，从而减少维持姿态所需的能量消耗。
算法针对底盘加双臂的高冗余移动人形机器人设计，能够协调全身23个自由度的运动，解决传统方法难以处理冗余的问题。