人形机器人跳跃运动优化框架

三步优化实现高速跳跃

该框架通过三步轨迹优化，使机器人能够实现向前1.0米远、0.5米高的动态跳跃，为环境适应和越障提供了新方法。

Qi, Haoxiang · 74738594 · Chen X. · Liu, Yaliang · Chuanku, Yi · Dong, Chencheng · 孟非 · Qiang, Huang

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

跳跃距离

1.0 m

跳跃高度

0.5 m

技术优势

迭代更快

三步优化将复杂问题分解为子问题，每一步使用高效求解器，整体迭代速度显著提升。

跳得又远又高

在仿真和实验中实现向前跳跃1.0米、高度0.5米，验证了框架的有效性。

考虑动量惯性

框架在优化中同时考虑动量和惯性，使机器人能够实现敏捷的前向跳跃。

应用场景

• 人形机器人运动控制：直接生成跳跃轨迹，无需复杂动力学建模。
• 机器人轨迹优化：三步分解加速求解，提高轨迹优化效率。
• 具身智能动作生成：输出高动态动作，用于越障和环境适应。