坡面自适应稳定步态
通过Kimura神经元映射步态并引入前庭反射机制，解决了CPG参数物理意义模糊的问题，显著提升人形机器人在坡面行走的稳定性和环境适应性。
金英连 · 王斌锐 · Zhou, Kun
Biomimetics 2025
通过定义融合动态平衡性能与步态约束的目标函数，系统优化22个CPG参数，解决了参数物理意义模糊和强耦合问题，使步态生成更自然协调。
基于Tegotae理论设计的前庭反射机制，在坡度变化时能实时调整姿态，提升行走稳定性。
协调步态的能耗特性与人类自然运动的节能机理高度一致，表明步态在能量效率上具有仿生优势。