变减速比关节

高功率窗口延长

采用减速比随关节角度变化的设计，在跳远和跳高中保持高功率输出，使集成该关节的人形机器人跳得更高更远。

Ma, Xiaoshuai · 李庆庆 · Haochen, Xu · Chen X. · 高峻峣 · 孟非

Biomimetics 2026

参数信息

跳高高度

0.63 m

跳远距离

1.1 m

技术优势

起跳扭矩更高

高初始减速比在起跳阶段提供大扭矩，而伸展过程中减速比逐渐降低，避免高速时电机功率损失。

高功率窗口延长

通过降低高速下的功率损失，机器人在跳跃全程保持高功率输出，从而跳得更高更远。

跳跃能力显著提升

单关节平台跳高0.63 m，集成后跳远1.1 m、跳高0.5 m，完成0.5 m跳箱。

应用场景

• 腿足运动控制：膝部高扭矩输出提升起跳与落地控制能力。
• 机器人跳跃：变减速比延长高功率窗口，实现更高更远的跳跃。
• 伺服驱动关节：关节角度耦合减速比减少高速功率损失，提升伺服驱动效率。
• 特种机器人：跳跃与越障能力增强，适用于复杂地形特种机器人。