混合环境表达

0.16 s 实时提取可行区域

该方法通过混合平面区域与高程图表达环境，可在仅用CPU的情况下，为双足机器人的视觉步态行为快速提取可行走区域并避免碰撞。

李超 · 李庆庆 · Chen X. · Yu Weihong · 江志红

Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2025

参数信息

感知耗时

0.16 s

技术优势

0.16秒完成感知

每帧仅需0.16秒，满足双足机器人边走边看的实时要求，避免因感知延迟导致行走停顿或碰撞。

无需GPU

仅用CPU即可运行，降低硬件成本和功耗，便于集成到现有机器人平台或作为软件模块部署。

排除碰撞区域

提取的平面区域排除可能导致机器人身体碰撞的环境区域，保证步态规划的安全。

应用场景

• 双足机器人：用于实时提取可行走区域和规划脚步，避免摆动腿碰撞并保证身体不与障碍物相撞。
• 人形机器人：在类人机器人上实现边走边看的视觉步态，方法已在BHR-7P和BHR-8P上验证。
• 工业机器人：可在计算资源受限的工业环境中用CPU实时构建环境表达，辅助移动操作或巡检。
• 机械工程：为双足机器人机械结构设计和步态控制提供快速环境感知模块，缩短开发周期。
• 脑机接口交互：帮助脑机接口控制的机器人在复杂环境中快速理解地形，执行行走意图并避免碰撞。