滚柱丝杠膝驱动人形机器人

长时站立无过热

采用行星滚柱丝杠驱动膝关节，解决旋转关节在持续站立时电机过热问题，配合强化学习策略实现稳定步态。

Yuchen, Lin · Tian, Xia · Mengdi, Wang · Zhenwei, Zhang · Honglei, Lu · 丁涛 · Zhang, Yuhao · 赵兴炜 · 陶波

Lecture Notes in Computer Science 2026

技术优势

站立不过热

滚柱丝杠将旋转运动转化为直线运动，机械优势使电机在持续站立时无需输出大力矩，从根源上减少发热。

长时步态稳定

强化学习策略在仿真中训练后直接部署到实物，实验证实步态可长时间保持稳定、精确和一致。

虚实迁移顺畅

策略先在 MuJoCo 仿真验证，再部署到实物，无需大量实物试错即可获得可行控制。

应用场景

• 人形机器人：作为仿人机器人腿部关节，提升长时站立和行走的可靠性。
• 机器人关节驱动：提供高力矩低过热的直线驱动方案，替代传统旋转关节。
• 具身智能：硬件本体降低热限制，使学习策略能更长时间在线运行。
• 外骨骼：丝杠驱动可在膝关节提供支撑力矩，减轻穿戴者长时间站立负担。