抗扰即调步态
以重力投影实时感知扰动，用模糊脚步规划在线平衡，实现外扰下稳定行走。
Zihan, Xu · Qin, Fang · 任勇 · Liu C.
Journal of Bionic Engineering 2023
通过重力投影观测器从关节力矩间接估计外部扰动力，避免了末端执行器力传感器的安装与成本。
基于捕获取性分析的模糊脚步规划器结合模型预测控制，能够对外部扰动实时响应并生成调整步态。
在一台真实人形机器人上进行了系列实验，验证了所提平衡控制框架的有效性。