多技能无缝融合
通过结构化专家码约束策略优化，缓解多技能集成中的训练偏差，保留个体技能的细粒度动态，实现单技能与多技能竞争力表现。
Li, Zhiheng · Wenjie, Zhang · Chengxin, Liu · Zhang, Mingxin · Fang, Xing · Zhong H. · Huaidong, Zhou · 宋然
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
专家码提供技能特定的细粒度监督信号，防止多技能整合时动作空间被折中。
码本引导的注意力机制利用结构化专家先验约束优化，避免偏向主导样本。
在真实 Unitree G1 人形机器人上验证，证明方法在实际硬件上可行。