状态参数联合估计
在结构参数存在不确定性的条件下，同时估计人形机器人的运动状态与结构参数，并提供严格的置信区间量化，用于异常状态判定。
Jia, Xinyu · Ao, Shen · Xing-ao, Li · 季文彬 · 张德权
Applied Mathematical Modelling 2026
通过将结构参数不确定性显式纳入动力学模型，以概率方式传播状态和参数变化，避免确定性假设下的发散。
滤波器在估计运动状态的同时估计结构参数，并通过严格的量化提供不确定性信息，为后续控制提供更全面的依据。
利用估计出的高置信度区间判断机器人是否处于异常状态，直接服务工程应用中的状态监测。