视觉操控成功率达83%
通过混合强化学习框架，人形机器人在搬运与开门任务中无需精确模型即可自主调整运动以适应环境变化。
Wang, Chenzheng · 黄强 · Chen X. · Zhang, Zeyu · 史静
Biomimetics 2025
框架将无模型强化学习建立在基于模型的任务空间控制之上，因此机器人不需要精确动力学模型即可完成操作。
采用中途初始化和优先经验采样来加速策略收敛，从而缩短训练时间。
机器人能够对环境变化自动作出反应并调整自身运动，在搬运和开门任务中整体成功率达到83%。