人形机器人动作重定向优化

高相似度且稳定

提出一种多目标运动优化模型，在运动学约束下同时保持与人类动作的相似性和机器人自身的稳定性。

79140206 · Shenghao, Ren · Zhiyu, Jin · Shen, Qiu

Journal of Visual Communication and Image Representation 2026

技术优势

动作不易变形

通过运动学稳定性约束的多目标优化，在保持与人体基本姿态相似的同时生成机器人稳定轨迹。

适应性平滑处理

根据支撑模式对上下身关节采用不同平滑策略，提升运动数据在不同支撑条件下的稳定性。

高相似度保持

在提高稳定性的同时保持与人类动作的高相似度，避免过度平滑导致动作失真。

应用场景