仿人机器人手

人手级柔顺操控

通过解剖学仿生设计与神经启发控制，实现与人手相当的柔顺交互和灵巧操作。

Luo, Qi · Jin, Sheng · 黄毅 · 唐宏宾 · 宋爱国

Bioinspiration and Biomimetics 2026

参数信息

自由度

16

独立控制自由度

7

仿生拇指自由度

4

技术优势

能像人手一样对掌

4自由度仿生拇指复现了对掌运动，使手部能完成需要拇指与其他手指相对的协调操作。

抓取更稳、交互更柔

神经启发控制策略实现了柔顺运动控制和自适应调节，实验验证了在不同复杂度和精度任务下的稳定抓取与柔顺交互。

结构设计经得起验证

运动学仿真和有限元分析证实了设计方案的可行性和结构可靠性，降低了后续工程实现的风险。

应用场景

• 灵巧操作机器人：提供人手级灵巧操作能力，适合精密抓取和复杂任务研究。
• 人形机器人手部：以解剖学仿生设计融入人形机器人，提升整机操作拟人性。
• 软体机器人交互：刚柔耦合结构与神经控制实现安全柔顺交互，适合人机协作场景。
• 机器人柔顺控制：神经启发策略提供自适应柔顺运动控制方案，可迁移至其他机器人平台。