400次评估内整定32参数
面向双足机器人的全身稳定与主动阻抗控制，首次实现三类控制器参数的联合自动整定。
李景超 · 袁朝辉 · Dong, Sheng · 康健 · Pengfei, Yang · 张建锐 · Li, Yingxing
Applied Intelligence 2023
32个控制参数在少于400次评估内整定完成，而手工整定通常耗时耗力。
自动整定出的参数对不同顶层速度输入具有鲁棒性，无需为每个速度重新整定。
在推挤恢复场景中表现出柔顺行为并保持平衡，增强机器人抗扰能力。
据作者所知，这是首次对逆运动学、逆动力学和主动阻抗控制三类控制器进行联合自动整定。