感知步态人形机器人

台阶行走更稳

将地形感知与步态时序调控融入单一策略，使全尺寸人形机器人在台阶上更稳健。

Haolin, Song · 80590918 · Yu, Tao · 刘艳 · Mingqi, Yuan · Zhou W. · 陈华 · 李厚强

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

跨越缺口宽度

46 cm

技术优势

视线覆盖脚下

安装在底座下方的深度相机直接观测脚部周围支撑区域，同一控制频率下由紧凑U-Net重建稠密自我中心高度图，避免对远处地形的推断。

步态与地形同步

统一策略结合感知高度图和本体感觉观测，同时输出关节指令与全局步进相位信号，使步态时序和全身姿态随地形几何联合调整。

训练一步到位

单阶段连续师生训练方案避免了多阶段训练的复杂性，在保持策略学习效果的同时实现高效知识迁移。

台阶和缺口都能过

在模拟和真实环境中均实现稳健行走，包括前向和后向上下台阶，以及跨越46 cm的缺口，验证了方法的泛化能力。

应用场景

• 人形机器人：直接部署用于需要上下台阶和跨越缺口的任务。
• 足式机器人：为足式机器人在复杂地形下提供稳健步态与实时地形适应。
• 机器人控制：用单一策略整合感知、步态时序与全身控制，简化部署。
• 具身智能：展示物理机器人通过感知与行动闭环实现稳健移动的能力。