稀疏立足点高效通过
通过并行蒙特卡洛树搜索与多约束可达性判断，在复杂地形下快速生成物理可行的接触序列。
Xu, Peng · 丁亮 · Lei, Ye · Tengwei, Pang · Tie, Liu · 杨怀广 · 高海波 · 邓宗全 · Pajarinen, Joni
IEEE Transactions on Robotics 2025
哈希驱动的并行方法能够同时探索多个候选序列，利用虚拟损失平衡并行探索，优先处理有希望的节点，从而显著提升规划速度。
通过无价值节点评估剪除陷入困境的节点，避免无效搜索，使搜索资源集中于可能成功的分支。
建立了全面的多足机器人可达性条件，涵盖稳定性、碰撞避免、运动学、关节力矩和接触约束，保证生成的接触序列在物理上可实现。
采用深度优先备份策略，能够在长规划范围内有效更新搜索树，适用于复杂地形中的长时间运动序列生成。