遮挡下仍可定位
一个基于BiLSTM的神经网络，结合ORB-SLAM3系统，解决蛇形机器人因低视角遮挡导致的视觉丢失与轨迹偏移问题。
Liu, Xiongding · 魏武 · Li, Yanjie · Gao, Yong · Zhendong, Xiao · Guangjie, Lin
Applied Intelligence 2023
当视觉丢失时，系统切换至轨迹预测模式，由BiLSTM网络推算机器人当前位置，避免跟踪失败。
与三种其他网络预测方法相比，BiLSTM在轨迹预测任务上表现出优势，可能归因于其对时序依赖的建模能力。
对BiLSTM网络的模型参数进行了分析和优化，以提升轨迹预测性能。