多机LiDAR-惯性-视觉融合重建系统

无GPS大规模实时建图

面向无GPS、弱共视场景的多无人机协同密集重建，通过多传感器融合与地面联合优化，实时构建全局一致的高精度彩色点云地图。

Xiaohan, Li · 张杰 · 布树辉 · Lin C. · Kun, Li · Zhenyu, Xia · Yizhu, Zhang · Xuan, Jia

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

无GPS也能用

通过多传感器融合和地面服务器联合优化，不依赖全球导航卫星系统信号即可工作，适用于未知环境和信号丢失场景。

弱共视也能建图

系统设计为支持激光雷达或视觉弱共视条件下的大规模场景，突破了传统多无人机重建对强共视的依赖。

实时大范围重建

每个无人机执行激光雷达-惯性-视觉里程计，将数据传输到地面服务器进行联合优化，实现实时大规模密集建图。

应用场景

• 无人机集群协同感知：让多架无人机共享感知数据，协同完成大范围建图任务，提高效率并突破单机算力限制。
• 多传感器融合定位与建图：融合激光雷达、惯导和视觉信息，在快速运动和弱纹理环境中获得稳定、带尺度的定位与彩色点云。