时空扩散重建模型

重建完整海底地形

面向AUV的生成式场景重建方法，利用时空注意力融合多帧声呐点云，直接重建致密海底地形，大幅提升感知完整性，为自主导航与路径规划提供更可靠的地图。

张争艳 · Liang, Fang · 严浙平 · Chen, Tao · Wang, Bing · Wen, Chihyung

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

时空特征融合

引入时空注意力机制，考虑AUV运动与相邻声呐帧重叠，聚合连续点云特征并引导重建，提高重建精度。

规划路径更优

重建地图用于贝叶斯更新进行概率地形建模，使得路径规划获得最短和最平滑的运动路径。

应用场景

• 水下机器人感知：增强AUV对复杂海底地形的感知，提供致密地形图。
• 自主导航与路径规划：支持基于重建地图的路径规划，获得更短更平滑的路径。
• 水下测绘与探索：从声呐数据生成高精度地形模型，辅助海底勘探与测绘。