中位误差 0.43 米
将惯性、视觉与连续地图约束统一到因子图优化中，在复杂室内环境下实现鲁棒且长期无漂移的定位。
Kuang, Yujin · Jiang, Liu · Zhengdong, Wang · Xiangyin, Meng · 杨元 · 张小国 · Liu, Hantao
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2026
框架在严重视觉与惯性退化条件下仍维持稳健定位，确保长期无漂移运行。
基于模糊逻辑的自适应随机抽样一致性根据图像熵和特征密度动态筛选内点，提升视觉重定位稳定性。
将建筑先验表示为连续符号距离场，并作为可优化软约束集成到因子图中，抑制长期漂移并保持结构一致性。