全景视觉激光雷达融合建图

误差降两成

无需严格同步的全景相机与激光雷达融合建图管线，在多种场景下优于现有视觉和激光雷达方法。

Tu, Diantao · 崔海楠 · 申抒含

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2023

参数信息

绝对旋转误差降低

20 %

绝对平移误差降低

35 %

技术优势

不用严格同步

管线通过激光雷达辅助全局运动恢复结构（SfM）估计相机位姿，再由初始外参导出激光雷达位姿，无需硬件级时间对齐。

误差降两成

与当前最优的激光雷达方案 LOAM、LeGO-LOAM、F-LOAM 相比，绝对旋转误差和绝对平移误差分别降低 20% 和 35%。

多种场景都能用

实验结果表明 PanoVLM 在多种场景下均能工作，并优于现有视觉和激光雷达方法。

应用场景

• 三维地图构建：仅需全景相机和激光雷达即可重建稠密三维地图，适用于多种场景。
• 无人机自主导航：实时位姿估计和建图能力可用于无人机自主飞行中的定位和避障。
• 机器人定位与建图：融合视觉和激光雷达优势，提升机器人在复杂环境下的定位与建图精度。
• 智能建造场景重建：低成本传感器组合可对建筑工地进行高效三维重建，辅助进度监测。