实时多层级规划
面向大规模崎岖地形的多层级地形感知路径规划框架，集成隐式地图表示与迭代几何评估，提升移动机器人在复杂环境中的导航安全与效率。
Li, Yuxiang · Kun, Chen · Yifei, Wang · Weifan, Zhang · Wang, Jiancheng · Chen H. · Yunhui, Liu
IEEE Transactions on Robotics 2025
通过隐式地图表示和分层规划策略，在大型三维地形中实现快速路径搜索。
迭代几何评估能准确估计机器人配置稳定性，避免倾覆风险。
模块化设计支持不同类型的机器人和路径规划算法，适用于在线或离线地图。
在多种环境中规划速度更快、安全性更高，成功率更高。