OER-MRP定位校正模块

漂移误差降80%

用于抑制视觉定位累积漂移的在线校正模块，创新点在于利用地图校正参数编码路段级尺度偏差，并通过场景级软帧关联实现连续误差补偿，从而提升长距离定位一致性。

Lei, Jietao · Liu, Jingbin · Luming, Han · 陈亮 · Kukko, Antero · Hyyppä, Juha M. · 陈锐志

Information Fusion 2027

参数信息

相对定位误差降幅

80%–98% %

技术优势

成本远低于LiDAR

构建全局参考地图仅需单目相机和IMU，配合公开矢量路网数据集，无需激光雷达即可实现全局定位，大幅降低系统成本。

在线连续补偿漂移

OER-MRP利用地图校正参数编码路段级尺度偏差，通过场景级软帧关联提供连续误差补偿，在退化区域有效减少累积漂移。

应用场景

• 视觉定位：为低纹理场景提供长期无漂移的全局定位，替代传统重定位方法。
• 机器人导航：让机器人在GPS拒止的隧道或走廊中保持全局一致位姿，扩展应用范围。
• 无人机定位：为无人机提供轻量级全局定位源，降低对机载激光雷达的依赖。