多场景亚厘米级定位
该单元采用目标级动态剔除与深度学习回环检测，在温室、农田和果园等复杂农业环境中实现高精度实时自主探索与建图。
Zhenyu, Huang · Jiayi, Cai · Ningyuan, Yang · Zhongren, Li · Yong, He · Yuzhen, Wei · Zhi, Wang · 冯旭萍
Artificial Intelligence in Agriculture 2026
在聚类基础上结合反射强度和几何特征进行目标分割，利用加权残差一致性度量移除动态目标，从而提升复杂农业场景下的定位建图精度。
在因子图框架中融合IMU预积分、激光视觉里程计和深度学习回环检测因子，有效减少长期运行中的累积漂移。
集成了自主探索算法并部署在农业机器人平台上，在温室、农田和果园三种场景下实现路径规划，无需人工干预即可完成数据采集。
平均处理时间为209.82 ms，满足实时定位与建图需求，适合部署在计算资源有限的农业机器人上。