城市动态环境高精度
该算法首次在激光雷达-惯性里程计中引入逐点协方差估计的分布到分布匹配，使更新模块能够感知匹配质量并忽略不可靠点，显著提升城市动态环境下的长期定位精度与可靠性。
Qi, Wu · Chen, Xieyuanli · Xu, Xiangyu · Xinliang, Zhong · Xingwei, Qu · 夏宋鹏程 · 刘国庆 · Liu, Liu · 郁文贤 · 裴凌
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
为每个采样点估计协方差，使更新模块感知匹配质量，忽略匹配差的点，聚焦匹配好的点，从而提升位姿估计精度。
利用地面平面信息消除Z轴漂移，并根据优化后的位姿值线性调整位姿不确定性，确保系统长期稳定性和精度。
在多个公开数据集上全面评估，结果表明该方法在动态城市环境中准确可靠，达到最先进的LIO性能，且速度快、泛化能力强。