神经体积渲染定位建图法

厘米级高保真重建

将神经网络体积渲染引入室内定位建图，与传统方法相比，能够获得平滑高保真的三维模型，并同时提升定位精度。

Liu, Mingyue · Zhu, Huizhong · 张守建 · 徐辛超 · 马友青 · Liu, Ziao · Xiaotian, Fu

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025

参数信息

重建精度
2.25 cm
重建完整度
2.21 cm
X方向平均绝对定位误差
2.16 cm
Y方向平均绝对定位误差
3.60 cm
Z方向平均绝对定位误差
1.43 cm
相机-IMU联合标定精度
0.15 pixels

技术优势

摆脱已知位姿依赖

由双目视觉惯性里程计实时估计位姿，不再需要预先提供精确的相机轨迹。

低纹理也能立体匹配

残差网络与多尺度代价聚合模块结合，在低纹理环境中也能完成立体匹配，提供可靠的深度约束。

厘米级定位与重建

在公开和自采数据集上，重建精度平均达到2.25 cm，定位误差在X/Y/Z方向分别低至2.16 cm、3.60 cm、1.43 cm。

应用场景