单目动态SLAM算法

单目媲美RGB-D重建

仅用单目相机输入即可实现动态环境中与RGB-D系统相当的稠密重建质量，无需依赖可靠深度信息。

Hongxing, Zhou · 陈娟 · 李智卿

IEEE Sensors Journal 2025

技术优势

无需深度传感器

系统只用单目相机输入，通过轻量级深度估计网络恢复深度信息，避免了RGB-D相机的成本与限制。

动态场景重建质量高

通过像素集补全策略和基于残差损失的动态像素集掩码，显著提升动态场景下的重建质量，达到与RGB-D系统相当的水平。

实时运行

系统在保持实时性能的同时完成动态物体分割与稠密重建，适用于在线应用。

应用场景

• 机器人导航：不依赖深度传感器，降低机器人硬件成本与功耗，适应复杂动态环境。
• AR/VR：单目设备即可动态重建，让轻量AR眼镜无需深度模组。
• 无人机：单目载荷轻，适合无人机实时建图与避障。
• 自动驾驶：在动态交通场景中稳定重建，不依赖昂贵激光雷达或深度相机。