多场景厘米级定位
面向半结构温室的表型检测机器人，改进激光惯性里程计实现全场景厘米级自主导航，并集成语音交互与自适应数据采集。
Zhenyu, Huang · Ningyuan, Yang · Runzhou, Cao · Zhongren, Li · 何勇 · 冯旭萍
Computers and Electronics in Agriculture 2025
通过地面约束和 STD 回环检测，减少全局地图 z 轴漂移，提升地图一致性。
利用示教路径作为全局路径，无需预先建图，适应不同温室结构。
目标植株检测成功率超过 98%，保障表型数据采集的完整性。
集成语音控制模块，提高人机交互性能，便于现场操作。