LiDAR自主对接系统

无需GNSS对接无协作船只

集成感知与规划的无人艇自主对接系统，在无GNSS环境下可对接无协作目标船只并保持稳定附接。

Kuang, Hailiang · Mustofa, Basri · Siyuan, Yang · Xiaoyu, He · Muhayy Ud, Din · Seneviratne, Lakmal D. · Hussain, Irfan · 林德福 · 76689185 · 何绍溟

IEEE Journal of Oceanic Engineering 2026

参数信息

海况等级

3

技术优势

无需GNSS也能作业

系统完全依靠LiDAR感知与规划，不依赖全球导航卫星系统信号，可在拒止环境中稳定工作。

能应对摇摆漂移

通过聚类和L形状拟合在线估计目标航向，专用规划路径确保最终对接前精确测定目标位姿，克服船只摇摆与漂移。

对接后保持稳定附接

引入驻位机制，确保无人艇在对接后继续与目标船保持紧密连接，防止脱开。

应用场景

• 无人艇自主导航：为无人艇提供无GNSS环境下自主导航，使任务不依赖外部定位信号。
• 海洋感知系统：利用LiDAR实现目标船检测与航向估计，增强海上感知能力。
• GNSS拒止环境作业：完全在无GNSS信号下运行，可执行拒止环境中的对接任务。
• 船舶自动对接：自主完成与无协作船只的对接，提高自动化程度并减少人为干预。