定位快10倍
面向结构化建筑的行人定位方法，以优化框架替代粒子滤波架构，在保持可比定位精度的同时，计算时间缩短至现有方法的十分之一。
Yan, Cui · 熊智 · Xiaodong, Li · Jie, Pan
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
采用关键帧优化策略，大幅减少计算迭代次数，处理45分钟轨迹数据仅需23.3秒。
用优化框架替代Rao-Blackwellized粒子滤波架构，彻底消除蒙特卡洛方法引入的随机性，结果可复现。
在结构化建筑中平均定位误差1.67米，与现有最优方法相当或更好，同时时间成本仅为十分之一。