在无需点云和三维地图的条件下，从全局到局部再到细节三个层次对多设备定位轨迹进行对齐与修复，提升复杂环境中导航结果的可靠性。
Wen, Z. C. · Zhang, Xuanxuan · Sikang, Liu · Zheng, Zhengi · Tianxiang, Zhang · Liao, Z. · Xia, Xin · 李由
International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation 2024
仅利用可靠的GNSS点即可实现多设备轨迹对齐，避免了获取原始空间数据的安全和隐私限制。
采用分段前向-后向平滑算法，减少局部轨迹中的误差积累。
基于运动模式的离群点检测与修复算法，保障快速转弯等挑战场景下轨迹的可靠性。